中青報(bào)·中青網(wǎng)記者 張茜

　　身著紅色隊(duì)服、身高一米二的人形機(jī)器人踏著“小碎步”，伸腳“碰”球，球滾出一小段兒距離，四個(gè)“隊(duì)員”加大步伐一起圍上來(lái)?yè)屒�，身著藍(lán)色隊(duì)服的機(jī)器人不慎絆倒隊(duì)友，又險(xiǎn)些絆倒自己。

　　這一幕發(fā)生在前不久于北京舉辦的“2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)”3V3足球賽上。比賽結(jié)束后，不少人形機(jī)器人“出洋相”的搞笑短視頻在網(wǎng)絡(luò)流傳，網(wǎng)友戲稱這不是“踢球”，應(yīng)該叫“走球”。

“2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)”3V3足球賽比賽現(xiàn)場(chǎng)。受訪者供圖

　　中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊(duì)在本屆3V3足球賽上奪冠，其指導(dǎo)老師、中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)副教授胡標(biāo)承認(rèn)，足球場(chǎng)上機(jī)器人的“奔跑”速度“比走還慢”，平均大約1.2米/秒。但這個(gè)數(shù)字并不讓他灰心，相反，根據(jù)長(zhǎng)期對(duì)機(jī)器人足球項(xiàng)目的觀察，胡標(biāo)認(rèn)為人形機(jī)器人的發(fā)展態(tài)勢(shì)相當(dāng)喜人。

　　楊可暢是山海隊(duì)的領(lǐng)隊(duì)，在他看來(lái)，人形機(jī)器人的發(fā)展速度可謂“突飛猛進(jìn)”。他記得參加2024亞太機(jī)器人世界杯(RoboCup)青島國(guó)際邀請(qǐng)賽時(shí)，參賽選手普遍還是采用遙控方式進(jìn)行2V2的比賽，而今年在北京的人形機(jī)器人足球賽上，40余支中外球隊(duì)集體“斷奶”，全部改用AI自主決策系統(tǒng)。也就是說(shuō)，在場(chǎng)上什么時(shí)候該干什么事，全憑機(jī)器人自己說(shuō)了算。

“2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)”3V3足球賽比賽現(xiàn)場(chǎng)，機(jī)器人坐在椅子上休息。受訪者供圖

　　機(jī)器人踢足球，既是腦力活又是體力活。AI大腦“看”到場(chǎng)上情況，分析研判后，“決定”右腿膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)向特定方向旋轉(zhuǎn)特定角度——這一套流程，著實(shí)考驗(yàn)參賽團(tuán)隊(duì)的科研實(shí)力。

　　胡標(biāo)說(shuō)，要想碰到球，首先機(jī)器人的定位系統(tǒng)必須靈敏。這依賴機(jī)器人的攝像頭識(shí)別場(chǎng)地標(biāo)識(shí)，通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)中的幾何成像原理反算出自己的位置，再結(jié)合導(dǎo)航系統(tǒng)、姿態(tài)傳感器等精準(zhǔn)配合，才能在厘米級(jí)精度內(nèi)控制自身位置和姿態(tài)。定位做不好，機(jī)器人不但可能找不到球，甚至都可能“找不到自己”。

　　更難的是運(yùn)動(dòng)。早期機(jī)器人連走路都搖晃，如今能踢足球全靠深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)——讓機(jī)器人在虛擬物理引擎中經(jīng)歷千萬(wàn)次運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。

　　當(dāng)然當(dāng)前的技術(shù)還有巨大的上升空間。胡標(biāo)說(shuō)，比如本屆比賽，參賽機(jī)器人在場(chǎng)上運(yùn)動(dòng)的極限速度普遍只有約平均1.2米/秒，這是因?yàn)槿绻麢C(jī)器人運(yùn)動(dòng)得太快，定位系統(tǒng)就跟不上趟兒了，機(jī)器人會(huì)不知自己身在何處，未來(lái)需要著重進(jìn)行相關(guān)算法的開(kāi)發(fā)。

　　還有，目前本屆比賽賽場(chǎng)上使用的機(jī)器人尚且無(wú)法做到“騰空”，也就是無(wú)法雙腳同時(shí)離地。楊可暢分析，這可能是由于機(jī)器人的關(guān)節(jié)力矩不足以支撐軀體騰空，下一步還有待嘗試通過(guò)改進(jìn)算法進(jìn)一步釋放硬件的性能。

“2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)”3V3足球賽比賽現(xiàn)場(chǎng)，機(jī)器人“帶球過(guò)人”。受訪者供圖

　　但在本屆人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)的5V5機(jī)器人足球賽賽場(chǎng)上，他們已經(jīng)發(fā)現(xiàn)其他參賽隊(duì)在技術(shù)上作出了一些突破。胡標(biāo)說(shuō)，比如5V5足球賽冠軍清華大學(xué)火神隊(duì)開(kāi)發(fā)了“端到端”的技術(shù)，機(jī)器人能做到五六歲小孩般的踢球動(dòng)作，將球點(diǎn)對(duì)點(diǎn)踢到位，而不僅僅是“走球”。還有來(lái)自德國(guó)的一支參賽隊(duì)在戰(zhàn)術(shù)上表現(xiàn)不凡，機(jī)器人“聰明”到會(huì)迂回作戰(zhàn)，如果形勢(shì)不利，則不射門，而是先把球帶到其他方向上，再伺機(jī)射門。

　　這些機(jī)器人目前能夠?qū)崿F(xiàn)的技術(shù)、戰(zhàn)術(shù)和真人比起來(lái)似乎還很“小兒科”，但胡標(biāo)和楊可暢相信，以當(dāng)下具身智能的發(fā)展速度，或許很快又會(huì)迎來(lái)驚喜。

　　而且機(jī)器人足球隊(duì)員的成長(zhǎng)價(jià)值，很可能會(huì)在更大的范圍產(chǎn)生影響。胡標(biāo)認(rèn)為，足球機(jī)器人隊(duì)員、農(nóng)場(chǎng)采摘機(jī)器人、大田噴藥機(jī)器人、機(jī)器人保姆等，其包括定位、識(shí)別、運(yùn)動(dòng)、算法等各個(gè)方面的技術(shù)底層邏輯都是相通的。在任何一個(gè)場(chǎng)景得到突破，都可以相互遷移。

　　他說(shuō)：“未來(lái)，中國(guó)農(nóng)大工學(xué)院團(tuán)隊(duì)將繼續(xù)深耕農(nóng)業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)研發(fā)，重點(diǎn)突破果園采摘機(jī)器人、畜禽養(yǎng)殖巡檢機(jī)器人等實(shí)用化難題�！�

　　當(dāng)前機(jī)器人足球隊(duì)員1.2米/秒的“跑動(dòng)”速度確實(shí)顯得笨拙，但當(dāng)初占地170平方米的世界第一臺(tái)計(jì)算機(jī)每秒鐘卻也只能進(jìn)行5000次加法運(yùn)算，科技的發(fā)展往往出乎意料。

　　胡標(biāo)曾在讀碩士期間作為隊(duì)員參與過(guò)一場(chǎng)機(jī)器人世界杯(RoboCup)比賽。他說(shuō)，20世紀(jì)90年代，這一世界知名的機(jī)器人足球賽創(chuàng)立之前，有一群科學(xué)家曾發(fā)起過(guò)一個(gè)在當(dāng)時(shí)看來(lái)很瘋狂的設(shè)想：到2050年，讓機(jī)器人世界杯冠軍戰(zhàn)勝人類世界杯冠軍。現(xiàn)在，胡標(biāo)和楊可暢覺(jué)得，這個(gè)設(shè)想也許并不瘋狂。